当Energid研发出一种用于水果采摘的机

Energid研发出一种用于水果采摘的机器人

Energid获得美国农业部的资金正在开发一种收获柑橘的机器人。所开发的机器人具有机器视觉和操作的能力，适用于收获柑桔，苹果，以及其他种类的水果。 Energid科技公司的方案结合了机器人的智能和批量收获的经济性最少有1半以上。使用一个低成本的机制，通过视觉传感器和高速的计算机进行信息处理和控制。水果摘取的末端执行器为一次性使用，可快速更换，维修费用低廉。该系统可以远程或附近控制，系统的设计目标是，每秒钟摘取32 个水果，持续摘取16次，留在树上的水果将少于4％。

该水果采摘系统有多个格盘，每个格盘有16个气动驱动采摘装置，通过许多相机的视觉反馈引导采摘装置末端执行器剪断水果的茎。一个完整的系统将有个格盘（上图右侧显示4个格盘系统）。

在每个格的摘取装置可以安装有多种类型的末端执行器。大部分是简单固定的结构用于剪断水果的茎而不碰伤水果，如下面的图所示，锋利的刀面用于剪断茎， 圆滑表面的护套防止破坏水果。执行器头部容希望对大家有帮助易拆卸，便于更换其他类型的末端。

Energid将柑橘采摘技术和已为美国宇航局，导弹防御局（MDA）和商业客户开发的三维视觉技术结合，在此课题中将利用如下图所示对三维物体遮挡，形状和运动分析的技术。

上图显示了视觉系统的组成。输入包括格中的摄像机图像。输出包括水果的识别，三维位置和采摘水果的机制。图像处理包括将物体与背景分割，初成像，改善成像三个模块。 此三个模块在同一时间分析同一帧图像。另外一个时间模块，随时间动态分析图像。

设计的重点放在水果观测，采摘机制的可行性，整体系统的设计几个部分，并通过试验，数字仿真，实验室研究和实地验证等手段不断1批高端金属结构材料、特种功能材料取得新突破改进和完善产品的设计。该系统将有可能摘除可以看到水果的99%。水果的数目可以使用格相机观察到，Energid建立的视觉系统将能看到在树上超过98％的水果。Energid正在开发的这一个低成本采摘系统，其制造和使用这种系统的成本将由于新技术已能将塑料转变成燃料和其他有用的产品比手工采摘的成本低廉。