做座厂家专修发那科机器人200i系统主板维修

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「厂家专修」发那科机器人200i系统主板维修技术探讨二是随着电容上充电电压的建立，开关电源起振工作，cpu检测到由直流回路电压检检测电路送来电压幅度信号，判断储能电容的充电过程已经完毕，输出一个充电接触器动作指令，充电接触器得电闭合，电容上电充电过程结束。虽然省掉了充电接触器，但工作原理还是一样的，只不过控制电路有所差异。变频器上电期间，先由d1∽d6整流，r限流为cc2充电，在充电过程接近结束时，cpu输出scr1∽scr3三只可控硅的开通指令，控制电路强制三只可控硅导通，由dddr构成的上电预充电回路使用作用，scr1∽scr3与ddd6构成三相整流桥，此时可控硅处于全导通状态下，等效于整流二极管。可控硅的开通需要两个条件：阳极和阴极之间承受正向电压；

「厂家专修」发那科机器人200i系统主板维修技术探讨如abbacs550变频器f0＝20hz、罗克韦尔abpowerflex400变频器f0＝25hz;有些变频器是可以设置的，如艾默生ev2000变频器f0=0～50%基本运行频率。转矩补偿可以根据变频器的参数设置选择

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手动和自动，如手动设置则允许用户v0在0－20%或30％umax之间任意设定，如自动设置则是变频器根据电动机启动过程中的力矩情况进行自动补偿，其参数是随着负载变化而更改的。电源柜出厂前已经做过优化，现场应用时一般情况下不需要在做参数优化。若要进行优化，采取如下步骤进行。p51=2时，可以对6ra28装置进行优化。优化方法如下：第一步：上电后，把‘本控/遥控’开关指向‘遥控’。

电枢电流，随着市场的发展和国内功率电子技术、微电子技术、计算机技术及控制原理等技术的进步，国内数控系统、交流伺服驱动器及伺服电动机这两年有了较大的发展，在某些应用领域打破了国外的垄断局面。笔者因多年从事数控技术工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等数字伺服，但最近因国产伺服性价比好，使用了一些数控技术公司生产的交流伺服驱动及电动机，对使用中某些方面总结了一些简单实用的技巧。sd100采用国际上先进的数字信号处理器（dsp）tm320（s240直接显示最大针刺力值；）、大规模可编程门阵列（fpga）、日本三菱的新一代智能化功率模块（1pm），集成度高，体积小，具有超速、过流、过载、主电源过压欠压、编码器异常和位置超差等保护

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功能。

「厂家专修」发那科机器人200i系统主板维修技术探讨而假品的粘合处界线弯曲不清甚至有缝隙（现市场最易见的假品有小东芝管ａ１４９１／ｃ５１９８、ｄ８１７／ｄ１０４７），表面则如拉丝处理过那样有粗糙感（这是假品最易露馅的地方）。某些型号的进口管其散热片表面作过磨砂工艺处理（如ｍａｔａｌｏｌａ的ｍｊｌ１３０美国为第3大进口国２ａ／ｍｊｌ３２８１ａ），而假品及个别的合资管则没有这一工序。４．从测量的结果来看：用指针式万用表ｒ×１０ｋ挡测管子的ｃ、ｅ极间正反向电阻时，正品的指针都在∞处不动或摆动的角度非常小，而假品的ｃ、ｅ极正向电阻（ｎｐｎ正向为ｒｃｅ、ｐｎｐ正向为ｒｅｃ）摆动角度则要大得多，即电阻值较小（这表明管子的穿透电流较大）；而用数字万用表测管子的放大倍数β时，正品（特别是进口管）的一致性非常好。

单相，1.5kw变频器时，客户标明频率上不去，只能上到20hz，此时第一想到的是有可能参数设置不当，依次检查参数，发现最高频率，上限频率都为60hz，可见不是参数问题，又怀疑是频率给定方式不对，后改成面板给定频率，变频器最高可运行到60hz，由此看来，问提出在模拟量输入电路上，检查此电路

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时，发现一贴片电容损坏，更换后，变频器正常。(3)变频器跳过流在接修一台台安n2系列，400v，3.7kw变频器时，客户标明在起动时显示过电流。在检查模块确认完好后，给变频器通电，在不带电机的情况下，启动一瞬间显示oc2，首先想到的是电流检测电路损坏，依次更换检测电路，发现故障依然无法消除。于是扩大检测范围，检查驱动电路。

「厂家专修」发那科机器人200i系统主板维修技术探讨所以在操作过程中必须符合操作规范。例如：u、v、w三相输出必须按照正确的顺序连接，否则电动机将不能正常运转，将给出报警信号，并禁止电动机运行。此外，还可以利用报警表（表2）提示来处理故障。（1逾越溪流）电动机窜动：在进给时出现窜动现象，测速信号不稳定，如编码器有裂纹；接线端子接触不良，如螺钉松动等；当窜动发生在由正方向运动与反方向运动的换向瞬间时，问隙或伺服驱动增益过大所致；电动机爬行：大多发生在起动加速段或低速进给时，一般是由于进给传动链的润滑状态不良，伺服系统增益低及外加负载过大等因素所致。尤其要注意的是，伺服电动机和滚珠丝杠联接用的联轴器，由于连接松动或联轴器本身的缺陷，如裂纹等，造成滚珠丝杠与伺服电动机的转动不同

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步。

拖动系统的时间常数较大者，积分时间i应设置长些(积分增益ki设置短些)。c、微分时间d或微分增益kd,d或kd的取值与拖动系统的时间常数有装备磨损就很大关，拖动系统的时间常数较小者，微分时间d或者微分增益kd应设置短些;反之，拖动系统的时间常数较大者，微分时间d或者微分增益kd应设置长些。;、pid调整依据，如果pid预置不当，主要现象和调整方法如下：a、被控量在目标值附近震荡，首先加大积分时间i或减小积分增益ki,如仍有震荡，可适当减小比例增益kp。b、被控量在变化后难以恢复，首先加大比例增益kp,如反应仍较迟缓，可适当减小积分时间i或增大积分增益ki.如果有微分功能者，以上为恒压供水参数调试技巧。

归纳总结了六大关于变频器控制回路布线的禁忌：变频器控制回路所布导线应同主电路电缆（动力线）分开，这样可以避免变频器主回路当中的谐波干扰成分污染变频器控制回路;因变频器的故障信号和多功能接点输出信号等端子，有可能驱动高电压交流接触器/继电器，故应将其连线与其它控制回路的端子或接点分离，以免高压击穿故障;为防止干扰信号造成的误动作，在对变频器的低电量控制回路（如pid

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控制功能下的传感器所用导线等）布线时应选择抗干扰能力强的屏蔽线或互绞线;针对变频器控制回路的导线长度多以50m为参考基点（有些情况下该值为100m，主要同所用导线截面、材质、信号强弱等因素有关），当布线距离超过该长度后，应使用中继电路或继电器对信号进行放大处理;当压接变频器控制回路导线时。

应格外注意模拟信号的极性，防止极性搞反造成损坏变频器辅助控制电子线路;在变频器通电的情况下，不可使用数字万用表带有蜂鸣器功能档（此档位输出电压较其它档位最高）对控制回路进行通/断测量，以防数字万用表内的电量由表笔传导至变频器控制端子，引起误动作！交流变频调速是近几十年来发展起来的新技术，以其卓越的调速性能、显着的节电效果以及在国民经济各领域的广泛适用性，而被公认是一种最有前途的调速方式。交流变频调速技术是微机技术、电力电子技术和电机传动技术的综合应用，基本原理是在电力半导体器件的通断作用下，通过整流桥将工频交流电压变为直流电压，再由逆变器转换为频率、电压可调的交流电压作为交流电机的驱动电源，使电动机获得无级调速所需的电压和电流。

是一种无附加转差损耗的高效调速方式之一。综合强弱电混合、机电一体的基础上，

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对于电力电子技术、微技术和电机传动技术进行综合应用，这就是交流变频调速技术。这样就能作为无附加转差损耗的高效调速方式，同时，使得电动机获得无级调速所需的电压和电流。在能源中发展的变频调速技术，可以有效大幅度提高工作效率，是因为它能按照电机负载而进行自动的平滑的增速、减速工作。这样，通过电动机的供电电源频率的改变，作为一种高效率、高性能的调速手段变频调速技术能够实现有效调节。随着电子技术、计算机技术、自动控制技术、大功率输出技术的迅速发展，交流电机变频调速技术取得了突破性的进步，成为当今节电和改善环境、推动技术进步的一种主要手段。